[ComputerVision] Camera Calibration - Radial Distortion vs Tangential Distortion

# Radial Distortion vs Tangential Distortion

---

‘Single Camera Calibration with OpenCV Library and C++’
OpenCV를 통해서 Camera Calibration을 공부하고 있다. 공부를 하면서 몰랐던 개념에 대해 간단하게 정리하고 싶어 블로그에 글을 남기게 되었다.

Radial Distortion은 무엇인가?

---

• Radial Distortion : 방사왜곡
  • 볼록렌즈의 굴절률에 의해서 발생
  • 이미지의 왜곡 정도가 중심에서의 거리에 의해 결정되는 특징
  • 일반적인 경우에는 왜곡 계수(k1,k2,k3) 중 k1,k2만으로도 보정이 가능하지만 광각 렌즈같이 왜곡이 심한 렌즈의 경우에는 k3까지 사용
    

[그림] Radial Distortion

Equation - Radial disotrtion

---

---

Tangential Distortion은 무엇인가?

---

• Tangential Disortion : 접선왜곡
  • 카메라 제조 과정에서 카메라 렌즈와 이미지센서(CMOS)의 수평이 발생하지 않거나 센서와 카메라 렌즈의 Center가 달라 발생됨
  • 타원형 형태로 왜곡 분포가 달라짐

[그림] Tangential Distortion

Equation - Tangential distortion

---

Reference

---

• Radial, tangential distortionimage source : https://kr.mathworks.com/help/vision/ug/camera-calibration.html
• 카메라 왜곡보정 - 이론 및 실제 : https://darkpgmr.tistory.com/31
• [OpenCV] 카메라 보정(#3 렌즈왜곡, 방사왜곡, 접선왜곡) : http://carstart.tistory.com/181
• 어안 보정 기본 사항 : https://kr.mathworks.com/help/vision/ug/fisheye-calibration-basics.html
• 수식 작성법 : https://velog.io/@d2h10s/LaTex-Markdown-%EC%88%98%EC%8B%9D-%EC%9E%91%EC%84%B1%EB%B2%95